IMU 온도 드리프트를 코드보다 절차로 줄인 경험

2026. 1. 25. · tech

로봇 IMU 바이어스가 온도에 따라 떠서 자세 추정이 흔들릴 때, 캘리브레이션 절차를 손본 과정.

겨울 아침과 오후 데이터가 다르게 나와서 EKF 튜닝이 계속 어긋났다. 알고 보니 IMU 바이어스가 온도 따라 꽤 크게 움직였다.

필터 파라미터를 계속 만지는 대신, 캘리브레이션 절차를 바꿨다.

• 부팅 직후 30초 정지 구간 확보
• 온도 구간별 바이어스 테이블 기록
• 급격한 온도 변화 시 bias process noise 일시 상향

완벽하진 않아도 현장 주행 안정성이 좋아졌다.

주의할 점은 센서별로 온도 응답이 달라서, 다른 로트/모델에 그대로 복사하면 오히려 나빠질 수 있다. 이건 반드시 재측정이 필요하다.

이번 주 기술 이슈 (문제-해결형)

GCC/LLVM 릴리즈 노트에서 최적화·경고 동작 변경이 누적된 시기

• GCC news
  • https://gcc.gnu.org/
• LLVM release notes
  • https://releases.llvm.org/

컴파일러 업데이트는 성능 향상과 동시에 경고 승격, 인라이닝 정책, LTO 동작 변화를 가져온다. 즉 코드가 틀려서가 아니라 도구가 더 엄격해져 실패하는 빌드가 늘 수 있다. 따라서 warning-as-error를 유지하는 팀일수록 버전 업그레이드 전후 로그를 비교 저장해 두는 습관이 중요하다.

참고

• MEMS IMU datasheet 온도 특성 항목
• Robot Localization / EKF 관련 자료