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IMU 온도 드리프트를 코드보다 절차로 줄인 경험

· tech

겨울 아침과 오후 데이터가 다르게 나와서 EKF 튜닝이 계속 어긋났다. 알고 보니 IMU 바이어스가 온도 따라 꽤 크게 움직였다.

필터 파라미터를 계속 만지는 대신, 캘리브레이션 절차를 바꿨다.

완벽하진 않아도 현장 주행 안정성이 좋아졌다.

주의할 점은 센서별로 온도 응답이 달라서, 다른 로트/모델에 그대로 복사하면 오히려 나빠질 수 있다. 이건 반드시 재측정이 필요하다.

이번 주 기술 이슈 (문제-해결형)

GCC/LLVM 릴리즈 노트에서 최적화·경고 동작 변경이 누적된 시기

컴파일러 업데이트는 성능 향상과 동시에 경고 승격, 인라이닝 정책, LTO 동작 변화를 가져온다. 즉 코드가 틀려서가 아니라 도구가 더 엄격해져 실패하는 빌드가 늘 수 있다. 따라서 warning-as-error를 유지하는 팀일수록 버전 업그레이드 전후 로그를 비교 저장해 두는 습관이 중요하다.

참고